খবর

DSPOWER ২০১৩ সালে শুরু হয়েছিল এবং এটি একটি প্রস্তুতকারক যা রোবট সার্ভোর গবেষণা ও উন্নয়ন, উৎপাদন এবং শিক্ষার উপর দৃষ্টি নিবদ্ধ করে,বুদ্ধিমান রোবট সার্ভো, ড্রোন সার্ভো, এবং সম্পর্কিত আনুষাঙ্গিক।

প্রতিষ্ঠার পর থেকে, আমরা রোবট এবং ড্রোন সার্ভোর প্রয়োজনীয়তার উপর দৃষ্টি নিবদ্ধ করেছি এবং রোবট ব্যবহারকারীদের জন্য উপযুক্ত সার্ভো পণ্য ডিজাইন এবং বিকাশ করেছি।

আজ, আমরা আমাদের রোবোটিক আর্ম সমাধানগুলি ভাগ করে নেব।

রোবোটিক বাহুটি গতি নিয়ন্ত্রণ করে, ঠিক যেমন একটি আত্মাকে তার ইস্পাত কঙ্কালের মধ্যে প্রবেশ করানো হয়, এবং সার্ভো হল অবিশ্বাস্যভাবে নির্ভুল কমান্ডার। DSPOWER-এর R&D কর্মশালায়, প্রতিদিন আমরা সেই উপাদানগুলিকে অঙ্কন থেকে জীবন্ত যান্ত্রিক নৃত্যে রূপান্তরিত হতে দেখতে পাই।

আজ, আমি আপনাদের বলতে চাই কিভাবে সার্ভো রোবোটিক আর্মকে মানুষের বাহুর মতো নমনীয়ভাবে পরিচালনা করতে সাহায্য করে, যার মধ্যে সুনির্দিষ্ট গিয়ারগুলি একে অপরের সাথে সংযুক্ত করা এবং বুদ্ধিমান সময়সূচী উভয়ই জড়িত।

কিভাবে একটি সার্ভো একটি রোবোটিক বাহুর কোণ নিয়ন্ত্রণ করে

সার্ভোতে একটি অত্যন্ত বুদ্ধিমান প্রতিক্রিয়া ব্যবস্থা রয়েছে। একটি পোটেনশিওমিটার নিয়ন্ত্রণ সংকেত পাওয়ার পর রিয়েল টাইমে আউটপুট শ্যাফ্টের অবস্থান পর্যবেক্ষণ করে। লক্ষ্য অবস্থানের সাথে এই অবস্থানের তুলনা করার পরে, এটি তাৎক্ষণিকভাবে মোটরের ঘূর্ণন সামঞ্জস্য করে।

এটি আপনার চোখকে ঢেকে রেখে হাত দিয়ে কোনও বস্তু স্পর্শ করার মতো, যেখানে আপনার আঙ্গুলগুলি সুনির্দিষ্ট অবস্থান অর্জন না করা পর্যন্ত ক্রমাগত ক্ষুদ্র সমন্বয় করে। রোবট পরিষ্কারের জন্য আমরা যে সার্ভোটি সাবধানতার সাথে ডিজাইন করেছি তা TTL সিরিয়াল যোগাযোগ ব্যবহার করে, প্রতিটি জয়েন্টকে স্বাধীনভাবে অবস্থানের ডেটা রিপোর্ট করতে সক্ষম করে।এটি নিশ্চিত করে যে যখন রোবট বাহুটি পূর্ব-নির্ধারিত কোণে থাকে, তখন ত্রুটি 0.5 ডিগ্রির কম হয়।

ব্যবহারিক প্রয়োগে, একটি রোবোটিক বাহুর প্রতিটি জয়েন্টকে বিভিন্ন কোণে সমন্বয় করতে হবে। উদাহরণস্বরূপ, একটি কাত কাপ ধরার সময়, কব্জির সার্ভোকে 15 ডিগ্রি কাত হওয়ার জন্য ক্ষতিপূরণ দিতে হবে, যখন কাঁধের সার্ভো 30 ডিগ্রি সমর্থন বজায় রাখে।

এই মাল্টি-অ্যাঙ্গেল কোঅর্ডিনেশনের জন্য সার্ভোগুলিকে দ্রুত সাড়া দিতে হবে। আমরা একটি ধাতব গিয়ার সিস্টেম ব্যবহার করি যা ৮৫ কেজিএফ.সেমি টর্কের মধ্যেও অবস্থান স্থিতিশীলতা বজায় রাখতে পারে, যেমন রোবোটিক বাহুতে ক্লান্তি-প্রতিরোধী পেশী যোগ করা।

একাধিক সার্ভো একসাথে কাজ করা কেন প্রয়োজন?

একটি একক সার্ভো কেবল সহজ দোলনা অর্জন করতে পারে, তবুও একটি রোবোটিক বাহুকে মানুষের হাতের মতো চূড়ান্ত তরলতার সাথে কাজ করতে হবে। কল্পনা করুন একটি কলম ধরে লেখা; এই ক্রিয়াটির জন্য কব্জি, কনুই এবং কাঁধের সমন্বিত নড়াচড়া প্রয়োজন।

আমাদের অংশীদার দ্বারা তৈরি পাঁচ অক্ষের রোবোটিক ভ্যাকুয়াম ক্লিনারে, সামনের স্টেজ জয়েন্ট সার্ভোগুলি ভার বহন করে, মধ্যম স্টেজ জয়েন্ট সার্ভোগুলি এক্সটেনশন মুভমেন্ট নিয়ন্ত্রণ করে এবং শেষ পর্যায়ের সার্ভোগুলি সূক্ষ্ম নড়াচড়া করে। শ্রমের এই বিভাজন বিভিন্ন যন্ত্রের মধ্যে সিম্ফনি অর্কেস্ট্রার এনসেম্বলের মতো।

মাল্টি সার্ভো সিস্টেমে, টাইমিং কন্ট্রোল বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ। আমাদের একবার এমন একটি ঘটনা ঘটেছিল যেখানে একটি রোবোটিক হাত ডিম ধরার সময় কাঁপছিল। আমরা পরে আবিষ্কার করেছি যে এটি কব্জি এবং আঙুলের সার্ভোর প্রতিক্রিয়ায় 10 মিলিসেকেন্ড বিলম্বের কারণে হয়েছিল। PWM সিগন্যাল বিতরণ উন্নত করে, আমরা একটি প্রশিক্ষিত গায়কদলের মতো সমস্ত সার্ভোর নিখুঁত সিঙ্ক্রোনাইজেশন অর্জন করতে সক্ষম হয়েছি। এখন, এই সিস্টেমটি একটি কাঁচা ডিম ফাটা ছাড়াই সহজেই ধরতে পারে।

সার্ভো টর্ক কীভাবে একটি রোবোটিক বাহুকে প্রভাবিত করে?

এটি মানুষের হাত কাঁপানোর অনুভূতির মতো।

তবে, উচ্চ টর্ক সবসময় ভালো নয়। অতিরিক্ত টর্ক শক্তি খরচ বাড়ায় এবং ভারী কাঠামোর সৃষ্টি করতে পারে। ডেস্কটপ রোবটের জন্য আমরা যে সার্ভোগুলি ডিজাইন করেছি তা৬.৩ kgf.cm টর্ক দিয়ে সবচেয়ে সূক্ষ্ম ক্রিয়াকলাপ অর্জন করুন। মূল কথা হল রোবোটিক আর্মের লোড প্রয়োজনীয়তার সাথে টর্ক মেলানো, ঠিক যেমন গাড়ির ইঞ্জিন নির্বাচন করার সময়, আপনাকে সর্বদা সর্বোচ্চ অশ্বশক্তি অর্জনের চেষ্টা করতে হবে না।

কিভাবে একটি রোবোটিক আর্ম সার্ভো মডেল নির্বাচন করবেন

একটি সার্ভো মডেল নির্বাচন করার সময়, রোবটের অপারেটিং পরিস্থিতি বিবেচনা করুন। যেসব অ্যাপ্লিকেশনের ঘন ঘন শুরু এবং থামার প্রয়োজন হয়, তাদের জন্য ব্রেক ফাংশন সহ একটি ডিজিটাল সার্ভো সুপারিশ করা হয়। আমরা যে গ্রাহকের মুখোমুখি হয়েছি তার মধ্যে একটি স্বয়ংক্রিয় উৎপাদন লাইন ছিল যার জন্য প্রয়োজন ছিলপ্রতি মিনিটে ২০টি সুনির্দিষ্ট স্টপ অর্জন করবে রোবট বাহু। প্রচলিত অ্যানালগ সার্ভোগুলিতে ক্রমবর্ধমান ত্রুটি দেখা দেয়, যেখানে ডিজিটাল সার্ভোগুলি, তাদের উচ্চ রিফ্রেশ হারের সাথে, এই সমস্যার নিখুঁত সমাধান করে।

মাত্রার সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ হওয়াও অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ। অতীতে, কিছু গ্রাহক কমপ্যাক্ট রোবোটিক আর্মে স্ট্যান্ডার্ড সার্ভো স্থাপন করতেন, যার ফলে তাপ অপচয় কম হত। পরবর্তীতে আমরা একটি বিশেষভাবে ডিজাইন করা 26 মিমি গ্রিপার সার্ভো তৈরি করেছি, যা 3 কেজি সেমি টর্ক বজায় রেখে 40% ছোট। এটি একটি রোবোটিক আর্মের জন্য পোশাক সেলাই করার মতো - এটি খুব বেশি আলগা না হয়ে অবাধ চলাচলের অনুমতি দেওয়া প্রয়োজন।

সার্ভো কন্ট্রোল প্রোটোকলের মধ্যে পার্থক্য কী?

PWM প্রোটোকল, যা একটি বিট-বিট কন্ডাক্টরের মতো, পালস প্রস্থের মাধ্যমে কমান্ড প্রেরণ করে, অন্যদিকে TTL সিরিয়াল প্রোটোকল, একটি কথোপকথনের মতো, আরও জটিল পরামিতি প্রেরণ করতে পারে। DSPOWER ল্যাবে, আমরা প্রায়শই এই দুটি প্রোটোকলের তুলনা করি।

PWM সহজ পয়েন্ট টু পয়েন্ট নিয়ন্ত্রণের জন্য উপযুক্ত, যেমন আলো জ্বালানো বা বন্ধ করা, যখনTTL একই সাথে একাধিক প্রতিক্রিয়া সংকেত পেতে পারে, যেমন অবস্থান, তাপমাত্রা এবং স্রোত।

বর্তমানে, আরও বেশি সংখ্যক রোবোটিক অস্ত্র হাইব্রিড প্রোটোকল গ্রহণ করছে, যেমন আমাদের বায়োনিক রোবোটিক আর্ম প্রকল্প। মৌলিক চলাচলগুলি রিয়েল-টাইম কর্মক্ষমতা নিশ্চিত করতে PWM নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করে, যখন TTL এর সাথে সূক্ষ্ম টিউনিং বিস্তারিত পরামিতি প্রেরণ করে।

এটি অনেকটা গাড়ি চালানোর মতো, যেখানে গতি নিয়ন্ত্রণের জন্য আপনাকে প্যাডেল এবং অবস্থা পর্যবেক্ষণের জন্য ড্যাশবোর্ড ব্যবহার করতে হবে। এই নমনীয় কনফিগারেশন রোবোটিক অস্ত্রগুলিকে ক্রমবর্ধমান জটিল কাজের পরিবেশের সাথে খাপ খাইয়ে নিতে সাহায্য করে।

সার্ভো নিয়ন্ত্রণের নির্ভুলতা কীভাবে উন্নত করবেন

নির্ভুলতা উন্নত করার জন্য হার্ডওয়্যার এবং সফ্টওয়্যার উভয়েরই প্রয়োজন। হার্ডওয়্যারে, আমরা ট্রান্সমিশন ব্যাকল্যাশ কমাতে 0.1 মিমি প্রিসিশন মেশিনযুক্ত গিয়ার ব্যবহার করি। একজন গ্রাহক রিপোর্ট করেছেনরোবোটিক বাহুর শেষে একটি অবিরাম 2 মিমি টলমল। তদন্তের পর, আমরা দেখতে পেলাম যে এটি গিয়ার মেশিং ব্যাকল্যাশের কারণে হয়েছে।

গিয়ারগুলিকে হেলিকাল গিয়ার কাঠামো দিয়ে প্রতিস্থাপন করে, সমস্যাটি সমাধান করা হয়েছে। এটি ঘড়ির চলাচলের মতো: প্রতিটি গিয়ারের নির্ভুলতা সামগ্রিক সময় রক্ষণাবেক্ষণকে প্রভাবিত করে।

সফটওয়্যারটিও সমানভাবে গুরুত্বপূর্ণ। আমাদের অ্যান্টি-শেক সিস্টেম রোবোটিক বাহুর গতির জড়তা পূর্বাভাস দেয় এবং আগে থেকেই এর ক্ষতিপূরণ দেয়। উদাহরণস্বরূপ, জরুরি স্টপের সময়, এটি জড়তার কারণে সৃষ্ট অতিরিক্ত চাপ দূর করার জন্য একটি বিপরীত সূক্ষ্ম সুরকরণ সংকেত তৈরি করে, ঠিক যেমন একজন অভিজ্ঞ ড্রাইভার একটি মসৃণ, বাধাহীন স্টপ নিশ্চিত করার জন্য ব্রেক প্যাডেলটি আলতো করে প্রয়োগ করে।