খবর

ডিএসপাওয়ার সার্ভো মোটর সাধারণত পালস উইথড মডুলেশন (PWM) এর মাধ্যমে নিয়ন্ত্রিত হয়। এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি আপনাকে সার্ভোতে প্রেরিত বৈদ্যুতিক পালসের প্রস্থ পরিবর্তন করে সার্ভোর আউটপুট শ্যাফ্টের অবস্থান সঠিকভাবে নির্ধারণ করতে দেয়। এটি কীভাবে কাজ করে তা এখানে দেওয়া হল:

পালস প্রস্থ মড্যুলেশন (PWM): PWM হল এমন একটি কৌশল যার মধ্যে একটি নির্দিষ্ট ফ্রিকোয়েন্সিতে বৈদ্যুতিক পালসের একটি সিরিজ পাঠানো হয়। মূল প্যারামিটার হল প্রতিটি পালসের প্রস্থ বা সময়কাল, যা সাধারণত মাইক্রোসেকেন্ডে (µs) পরিমাপ করা হয়।

কেন্দ্রের অবস্থান: একটি সাধারণ সার্ভোতে, প্রায় ১.৫ মিলিসেকেন্ড (ms) এর পালস কেন্দ্রের অবস্থান নির্দেশ করে। এর অর্থ হল সার্ভোর আউটপুট শ্যাফ্ট তার মধ্যবিন্দুতে থাকবে।

দিক নিয়ন্ত্রণ: সার্ভো কোন দিকে ঘুরছে তা নিয়ন্ত্রণ করতে, আপনি পালস প্রস্থ সামঞ্জস্য করতে পারেন। উদাহরণস্বরূপ:

১.৫ মিলিসেকেন্ডের কম স্পন্দন (যেমন, ১.০ মিলিসেকেন্ড) হলে সার্ভো এক দিকে ঘুরবে।
১.৫ মিলিসেকেন্ডের (যেমন, ২.০ মিলিসেকেন্ড) বেশি পালস থাকলে সার্ভো বিপরীত দিকে ঘুরবে।
অবস্থান নিয়ন্ত্রণ: নির্দিষ্ট পালস প্রস্থ সরাসরি সার্ভোর অবস্থানের সাথে সম্পর্কিত। উদাহরণস্বরূপ:

একটি ১.০ মিলিসেকেন্ড পালস -৯০ ডিগ্রি (অথবা অন্য কোনও নির্দিষ্ট কোণ, সার্ভোর স্পেসিফিকেশনের উপর নির্ভর করে) এর সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ হতে পারে।
একটি 2.0 ms পালস +90 ডিগ্রির সাথে মিলে যেতে পারে।
ক্রমাগত নিয়ন্ত্রণ: বিভিন্ন পালস প্রস্থে ক্রমাগত PWM সংকেত প্রেরণ করে, আপনি সার্ভোকে তার নির্দিষ্ট পরিসরের মধ্যে যেকোনো পছন্দসই কোণে ঘোরাতে পারেন।

DSpower Servo আপডেট রেট: আপনি যে গতিতে এই PWM সিগন্যালগুলি পাঠান তা সার্ভো কত দ্রুত সাড়া দেয় এবং কতটা মসৃণভাবে চলে তা প্রভাবিত করতে পারে। Servos সাধারণত 50 থেকে 60 Hz (Hz) এর ফ্রিকোয়েন্সি সহ PWM সিগন্যালগুলিতে ভাল সাড়া দেয়।

মাইক্রোকন্ট্রোলার বা সার্ভো ড্রাইভার: সার্ভোতে PWM সিগন্যাল তৈরি এবং পাঠানোর জন্য, আপনি একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার (যেমন একটি Arduino) অথবা একটি ডেডিকেটেড সার্ভো ড্রাইভার মডিউল ব্যবহার করতে পারেন। এই ডিভাইসগুলি আপনার প্রদত্ত ইনপুট (যেমন, পছন্দসই কোণ) এবং সার্ভোর স্পেসিফিকেশনের উপর ভিত্তি করে প্রয়োজনীয় PWM সিগন্যাল তৈরি করে।

PWM ব্যবহার করে আপনি কীভাবে একটি সার্ভো নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন তা বোঝাতে Arduino কোডের একটি উদাহরণ এখানে দেওয়া হল:

এই উদাহরণে, একটি সার্ভো অবজেক্ট তৈরি করা হয়, একটি নির্দিষ্ট পিনের সাথে সংযুক্ত করা হয়, এবং তারপর রাইটিং ফাংশনটি সার্ভোর কোণ নির্ধারণ করতে ব্যবহৃত হয়। Arduino দ্বারা উৎপন্ন PWM সংকেতের প্রতিক্রিয়ায় সার্ভোটি সেই কোণে চলে যায়।