খবর

ডিএসপাওয়ার সার্ভো মোটর সাধারণত পালস প্রস্থ মডুলেশন (PWM) এর মাধ্যমে নিয়ন্ত্রিত হয়। এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিটি আপনাকে সার্ভোতে পাঠানো বৈদ্যুতিক ডালের প্রস্থের পরিবর্তন করে সার্ভোর আউটপুট শ্যাফ্টকে সঠিকভাবে অবস্থান করতে দেয়। এটি কিভাবে কাজ করে তা এখানে:

পালস প্রস্থ মড্যুলেশন (PWM): PWM একটি কৌশল যা একটি নির্দিষ্ট ফ্রিকোয়েন্সিতে বৈদ্যুতিক ডালগুলির একটি সিরিজ পাঠাতে জড়িত। মূল প্যারামিটার হল প্রতিটি নাড়ির প্রস্থ বা সময়কাল, যা সাধারণত মাইক্রোসেকেন্ডে (µs) পরিমাপ করা হয়।

কেন্দ্রের অবস্থান: একটি সাধারণ সার্ভোতে, প্রায় 1.5 মিলিসেকেন্ড (ms) একটি পালস কেন্দ্রের অবস্থান নির্দেশ করে। এর অর্থ হল সার্ভোর আউটপুট শ্যাফ্ট তার মধ্যবিন্দুতে থাকবে।

দিক নিয়ন্ত্রণ: সার্ভো যে দিকে ঘুরবে তা নিয়ন্ত্রণ করতে, আপনি পালস প্রস্থ সামঞ্জস্য করতে পারেন। উদাহরণস্বরূপ:

1.5 ms (যেমন, 1.0 ms) এর চেয়ে কম একটি পালস সার্ভোকে এক দিকে ঘুরিয়ে দেবে।
1.5 ms (যেমন, 2.0 ms) এর বেশি একটি পালস সার্ভোকে বিপরীত দিকে ঘুরিয়ে দেবে।
অবস্থান নিয়ন্ত্রণ: নির্দিষ্ট পালস প্রস্থ সরাসরি সার্ভো অবস্থানের সাথে সম্পর্কযুক্ত। যেমন:

একটি 1.0 এমএস পালস -90 ডিগ্রী (অথবা অন্য নির্দিষ্ট কোণ, সার্ভোর স্পেসিফিকেশনের উপর নির্ভর করে) অনুরূপ হতে পারে।
একটি 2.0 এমএস পালস +90 ডিগ্রির সাথে মিলিত হতে পারে।
ক্রমাগত নিয়ন্ত্রণ: বিভিন্ন পালস প্রস্থে ক্রমাগত PWM সংকেত পাঠানোর মাধ্যমে, আপনি সার্ভোকে তার নির্দিষ্ট সীমার মধ্যে যেকোনো পছন্দসই কোণে ঘোরাতে পারেন।

ডিএসপাওয়ার সার্ভো আপডেট রেট: আপনি যে গতিতে এই PWM সংকেতগুলি পাঠান তা প্রভাবিত করতে পারে সার্ভো কত দ্রুত প্রতিক্রিয়া জানায় এবং কতটা মসৃণভাবে চলে। সার্ভো সাধারণত 50 থেকে 60 হার্টজ (Hz) রেঞ্জের ফ্রিকোয়েন্সি সহ PWM সংকেতগুলিতে ভাল সাড়া দেয়।

মাইক্রোকন্ট্রোলার বা সার্ভো ড্রাইভার: সার্ভোতে PWM সিগন্যাল তৈরি এবং পাঠাতে, আপনি একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার (যেমন একটি Arduino) বা একটি ডেডিকেটেড সার্ভো ড্রাইভার মডিউল ব্যবহার করতে পারেন। এই ডিভাইসগুলি আপনার দেওয়া ইনপুট (যেমন, পছন্দসই কোণ) এবং সার্ভোর স্পেসিফিকেশনের উপর ভিত্তি করে প্রয়োজনীয় PWM সংকেত তৈরি করে।

আপনি কীভাবে PWM ব্যবহার করে একটি সার্ভো নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন তা ব্যাখ্যা করার জন্য এখানে Arduino কোডের একটি উদাহরণ রয়েছে:

এই উদাহরণে, একটি servo অবজেক্ট তৈরি করা হয়, একটি নির্দিষ্ট পিনের সাথে সংযুক্ত করা হয় এবং তারপর লেখা ফাংশনটি সার্ভোর কোণ সেট করতে ব্যবহৃত হয়। আরডুইনো দ্বারা উত্পন্ন PWM সংকেতের প্রতিক্রিয়া হিসাবে সার্ভো সেই কোণে চলে যায়।